モデル・ロボティクス

Metatron v1のG1向けONNXモデルを公開

原題: Metatron v1 — G1 Browser Exports

重要モデル公開NVIDIA

scene操作、歩行、復帰を1つのpolicyで処理

NVIDIAは2026年10月28日朝、Unitree G1向けMetatron v1のONNX inference modelをHugging Faceで公開しました。

Metatron browser demoと6台のrobotを扱うG1 Racerで使う、同じ学習済みpolicyの2種類のexportです。

scene interaction、歩行、復帰を1つのpolicyで処理し、別のrecovery adapterは使いません。

対象は29個のjointを制御するUnitree G1で、ONNX Runtime WebのWebGPUまたはWebAssemblyから推論できます。

単体demo用のmodel.onnxと、6台をbatch処理するRacer用のnetwork.onnxを配布します。

両ファイルは同じweightsを使いますが、入出力interfaceが異なり、相互に置き換えることはできません。

配布物はinference exportであり、再開可能なtraining checkpointや完全なdemo一式ではありません。

browser実行には、対応するphysics、observation、goal、control logicが別途必要です。

hardwareで使う場合は、joint・torque制限、監督下のtest、emergency stopを含む独立した安全検証が必要だとモデルカードは注意しています。

数値一致の検査結果はNVIDIA自身のexport確認であり、task成功率や実機性能の独立評価ではありません。